Augsburgi rahu, mis on luterluse ja katoliikluse kooseksisteerimise esimene püsiv õiguslik alus Saksamaal, kuulutati välja 25. septembril 1555 Püha Rooma keisririigi dieedist, mis oli kokku pandud sel aastal varem Augsburgis. Rahu võimaldas riigivürstidel valida oma valduse religiooniks kas luterluse või katoliikluse ja võimaldas erimeelsusi kandvate elanike vaba emigreerumist. Seadusandlus lõpetas ametlikult kahe grupi vahelise konflikti, ehkki see ei sätestanud muid protestantlikke konfessioone, näiteks kalvinismi.
Aastal 1548 keiser Charles V kehtestas ajutise otsuse luterlaste ja katoliiklaste vahelise usulise tüli kohta, mida tuntakse Augsburgi ajutise nime all. Kuid 1552. aastaks oli ajutine sakslaste protestantliku valija Maurice'i ja tema liitlaste mäss ümber lükatud. Järgnenud läbirääkimistel Passaus (suvi 1552) kutsusid isegi katoliku vürstid üles kestvat rahu ja kartsid, et usulisi vaidlusi ei suudeta kunagi lahendada. Keiser ei soovinud aga tunnistada Lääne kristluse usulist jaotust püsivana ja andis rahu alles järgmise keiserliku dieedini.
Dieet avati Augsburgis 5. veebruaril 1555. Ehkki koguduse kuulutas välja Charles V, ei soovinud ta osaleda vältimatutes usulistes kompromissides ja keeldus menetlusest osa võtmast. Selle asemel andis ta oma vennale Ferdinandile (tulevane keiser Ferdinand I) volitused kõigi küsimuste lahendamiseks. Dieet otsustas, et ükski impeeriumi vürst ei tohi usulistel põhjustel sõda teise vastu ja see rahu peaks toimima seni, kuni kirikud rahumeelselt taasühinevad. Tunnustati ainult kahte kirikut, roomakatolikut ja Augsburgi usutunnistuse järgijaid - st luterlasi - ning igal territooriumil pidi tunnustama ainult ühte kirikut. Ehkki vürsti valitud usund muudeti tema subjektide jaoks kohustuslikuks, võisid teise kiriku liikmeks olevad isikud müüa oma vara ja rännata territooriumile, kus seda konfessiooni tunnustati. Vaba keiserlikud linnad, mis paar aastat varem olid kaotanud oma usulise homogeensuse, olid erandiks üldisest otsusest; Nende linnade luterlikel ja katoliiklikel kodanikel oli vabadus usku kasutada vabalt valitud viisil. Sama vabadust laiendati veel luterlikele rüütlitele ning linnadele ja teistele kogukondadele, kes olid mõnda aega oma usundit praktiseerinud impeeriumi kiriklike vürstide maadel. Viimane järeleandmine kutsus esile katoliku katoliikliku vastuseisu ja Ferdinand vältis raskusi, otsustades asja omal jõul ja lisades selle klausli eraldi artiklisse.
Kiriku maad, mille luterlikud valitsejad võtsid katoliku prelaatidelt, kes ei olnud keisri otsesed vasallid, peaksid jääma luterlaste juurde, kui Passau lepingu ajast (2. august 1552) oleks võimalik pidevat valdamist tõestada. Ülejäänud kiriklike alade püsivuse tagamiseks said katoliiklased siiski tingimuse, et tulevikus peaks iga protestantlikuks muutunud kiriklik vürst loobuma oma ametist, maadest ja tuludest. Kuna luterlased seda kiriklikku reservatsiooni ei aktsepteeriks ja katoliiklased ei annaks järele, liitis Ferdinand klausli omaenda võimu kohta märkusega, et selle osas pole kokkuleppele jõutud. Tegelikult suutsid luterlased selle mõju mitmel juhul tühistada.
Soov püsiva lahenduse järele oli nii tugev, et kompromissrahu, mis ei rahuldanud kedagi täielikult ja millel oli palju lünki, võeti vastu. Vaatamata oma puudustele päästis Augsburgi rahu enam kui 50 aastat impeeriumi tõsistest sisekonfliktidest ja Saksamaa kujunes 16. sajandist välja usuliselt lõhestatud riigina.
