Miilits, piiratud sõjalise väljaõppega kodanike sõjaline korraldus, mis on saadaval hädaabiteenistuseks, tavaliselt kohalikuks kaitseks. Paljudes riikides on miilits iidse päritoluga; Näiteks Makedoonias Philip II juhtimisel (s. 336 eKr) oli piirialadel klannide miilits, keda võidi kutsuda relvastama sissetungijad. Varase keskaja Euroopa anglosaksi rahvaste seas asus miilits füürias, kus iga töövõimeline vaba mees oli kohustatud osutama ajateenistust. Sarnane kord kujunes välja ka teistes riikides. Üldiselt kippus aga keskajal tekkima kvaasiprofessionaalne sõjaväeline aristokraatia, mis täitis ajateenistust õiguse eest kontrollida maad ja hooldada tööjõudu, miilitsa lagunemise, eriti kuna poliitiline võim muutus üha tsentraliseeritumaks. ja elu muutus kindlamaks. Institutsioon püsis sellegipoolest edasi ja koos riiklike monarhiate tõusuga aitas mõnel juhul pakkuda laienevale alalisele armeele inimjõude. Prantsusmaal 18. sajandil pidi igal aastal regulaarsesse armeesse astuma üks kaheksateistkümnes miilits.
Koloniaalses Ameerikas oli fyrdi traditsioonil põhinev miilits ainus kaitse vaenulike indiaanlaste vastu pikkadel perioodidel, kui regulaarsed Briti väed polnud kättesaadavad. Ameerika revolutsiooni ajal varustas miilits suurema osa ameeriklaste vägedest ning ka reservi alamväelaste värbamiseks või koostamiseks. Miilits mängis sarnast rolli 1812. aasta sõjas ja Ameerika kodusõjas. Pärast seda konflikti langes miilits siiski ära. Enamikus osariikides moodustati riiklikult kontrollitavad vabatahtlikud üksused, mida nimetatakse rahvuskaardiks ja täitsid kvaasisotsiaalset funktsiooni. Paljud neist vabatahtlikest olid kodusõja veteranid ja paljud keskklassidest. 1870. ja 80. aastatel kutsusid osariikide kubernerid selliseid üksusi streigid katkestama. Sel ajal moodustasid need riigiüksused rahva ainsa väljaõppinud reservi. Vaatamata määratud reservvägede paralleelsele kasvule kutsuti 20. sajandil Rahvuskaart mõlemas maailmasõjas föderaalteenistusse ja jätkasid seda nii riigi kui ka föderaalvalitsuse hädaolukordades.
Suurbritannias loodi 1908. aastal territoriaaljõud, mis oli miilitsalaadne kodukaitsereservatsiooniorganisatsioon. Sellest sai 1921. aastal territoriaalarmee ja nõuti ülemereteenistust. Teise maailmasõja ajal järgiti kodukaardi loomisel miilitsa põhimõtet. Miilitsa väed - ajateenijad, kes läbivad perioodilises sõjaväelises väljaõppes kuni keskealisesse passiivsesse reservi jõudmiseni - moodustavad täna suurema osa relvajõududest, mis on hädaolukorras teenimiseks kättesaadavad Šveitsis, Iisraelis, Rootsis ja paljudes teistes riikides. Hiina ja mitmed teised riigid, kus on suured püsijõud ja ajateenijate reservid, toetavad ka hiiglaslikke miilitsajõude kohaliku kaitse territoriaalsetena.
